Table des Matières
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Établissement du système
de référence pour un H-bot
cartésien
Identifier l'enveloppe de
travail pour un H-bot
cartésien
Définition des paramètres
de configuration pour un
robot H-bot cartésien
1. Configurer CS1 pour qu'il contienne les axes virtuels X1 et X2.
2. Configurer CS2 pour qu'il contienne les axes réels X1 et X2.
3. Configurer le vecteur Orientation de l'instruction MCT à (0,0, -45), une
rotation à degrés négatifs autour de l'axe X3.
4. Configurer le vecteur Translation à (0, 0, 0).
5. Lier CS1 et CS2 à l'aide d'une instruction MCT.
6. Prenez l'origine du H-bot puis programmez tous les mouvements dans
le CS1.
La machine déplace le point central d'outil (TCP) vers les coordonnées
programmées du CS2. La rotation de -45
la rotation de 45
déplace vers les coordonnées configurées du CS1. Ainsi, un mouvement
programmé de X1virt=10, X2virt=5 génère un mouvement vers une position
mécanique réelle de X1=10, X2=5.
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot H-bot cartésien
sur la
page 163
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot H-bot cartésien
sur la
page 163
Définition des paramètres de configuration pour un robot H-bot
cartésien
sur la
Pour un H-bot cartésien, le système de coordonnées de base est un ensemble
orthogonal d'axes X1, X2 positionnés n'importe où sur le H-bot cartésien. La
rotation angulaire du système de référence est susceptible de ne pas
s'effectuer pour ce robot étant donné que le vecteur de rotation angulaire
permet d'atteindre la rotation de 45
mécanique.
L'enveloppe de travail d'un H-bot cartésien est un rectangle dont la longueur
et la largeur sont égales aux limites de course logicielles des axes.
Il n'est pas nécessaire de définir les paramètres de configuration Longueurs
de la liaison, Décalage de base, ou Décalage d'effecteur terminal pour un
robot H-bot cartésien.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
initiée par les mécanismes de la machine, et le H-bot se
page 163
requise pour un fonctionnement
Géométries sans support de l'orientation
initiée par Cinématique compense
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