Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 205

Rz = -30
alors
J6 = -Rz = 30
Puisque J6 est déplacé de 30 degrés, il produit un mouvement linéaire sur
l'axe Z. Pour compenser cet effet de mouvement linéaire, J3 a besoin de se
déplacer dans le sens opposé.
J3 = -J6 * Avance
= - 30 * 36/360
= -3 mm
donc
Z = 0
Cela signifie qu'il n'y a aucun mouvement linéaire.
Ces trois exemples sont inclus dans le tableau.
Configuration articulaire
(Avance = 36 mm/tour)
Paramètre d'origine : J3 = 0, J6 =
0
Exemple 1 : J3 = -3
Exemple 2 : J6 = 30
Exemple 3 : J3 = -3, J6 = 30
Les trois exemples suivants sont illustrés dans Studio 5000 Logix Designer.
Un exemple à 4 axes SCARA est illustré ici.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
X Y Z Rx
0 0 0 0
0 0 3 0
0 0 -3 0
0 0 0 0
Ry Rz
0 0
0 0
0 -30
0 -30
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