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RxRyRz, symétrie, condition
de symétrie en miroir
Conversion du point de transformation vers XYZRxRyRz
Il est alors également nécessaire de transformer les points au format de la
matrice de transformation 4 x 4 au format XYXRxRyRz de l'utilisateur à des
fins de référence de l'utilisateur, d'apprentissage et d'affichage.
La transformation entre les référentiels est complexe et présente parfois des
limitations en ce qui concerne les solutions de calcul disponibles. Pour le
format fixe XYZ utilisé par le firmware Logix, il existe des points avec la
rotation Ry de 90
décrite comme la condition de verrouillage du cardan qui se produit pour Ry
égal à +/-90 . Le système doit gérer cette condition en choisissant une
solution parmi les diverses solutions possibles.
En outre, les solutions ne sont pas disponibles lorsque Ry pivote au-delà de 90
.
Il est possible d'utiliser une matrice de rotation pour faire pivoter Rx, Ry ou
Rz vers une valeur quelconque dans la plage de +/-180
de rotation autour de l'axe de base. Les équations trigonométriques
permettent d'effectuer une rotation au-delà de 180
directions. Elles basculent vers le côté positif ou négatif au niveau de la
condition aux limites de 180 . Ce comportement est respecté dans le
firmware Logix pour les rotations Rx et Rz. La rotation Ry doit suivre un
comportement différent.
La transformation entre les référentiels présente parfois des limitations en ce
qui concerne les solutions de calcul disponibles. Pour le format fixe XYZ
utilisé par le firmware Logix, certaines orientations, telles que la rotation Ry
de 90
ou de -90 , peuvent conduire à plusieurs solutions, que l'on appelle
singularité. En outre, les solutions ne sont pas disponibles lorsque Ry pivote
au-delà de 90 . Par conséquent, Ry est limité à +/-90
régions, comme représenté dans le diagramme suivant, afin de pouvoir gérer
la totalité des 360
effectuer une symétrie en miroir, comme représenté dans les tendances.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
qui possèdent plusieurs solutions. Cette condition est
autour de l'axe Y. Au point 90
Géométries avec support de l'orientation
et obtenir la matrice
dans toutes les
et possède quatre
de Ry, Rx et Rz doivent
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