Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 317

Portique cartésien 165
établissement du système de référence
165
identification de l'enveloppe de travail
165
paramètres de configuration 166
Position de transformation de calcul de
mouvement (MCTP) 46
Position de transformation de calcul de
mouvement avec orientation (MCTPO)
49, 190, 196, 230, 273
profil de came 298, 301
profil de came de position 298
profil de came de temps 299
profils de cames communs 301
programme avec une orientation 49
mouvement superposé avec MCPM 53
mouvements mélangés avec MCPM 49
utiliser le mélange MCPM avec orientation
51
programme sans aucune orientation 46
exemple de diagramme à relais 47
mouvements mélangés avec MCLM et
MCCM 47
projets exemples 13
Propriétés du système de coordonnées
Édition 17
Onglet Décalages (Offsets) 27
Onglet Dynamiques (Dynamics) 30
Réglage manuel 33
Onglet Étiquette (Tag) 37
Onglet Général (General) 21
Onglet Géométrie (Geometry) 24
Onglet Jointures (Joints) 29
Onglet Unités (Units) 25
R
Référentiel de coordonnées cartésien 169
conversion du point 179
exemple de translation et de rotation 186
Représentation de la transformation du
point 172
RxRyRz, symétrie, condition de symétrie en
miroir 180
Spécification d'un point cartésien 170
Spécification de l'orientation 177
référentiels de systèmes de coordonnées
décalages de référentiel d'outil 196
décalages de référentiel de travail 190
définir 188
exemple de référentiel d'outil 199
exemples de référentiel de travail 193
Représentation de la transformation du
point 172
Robot Delta
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Condition de limite articulaire négative
maximale 146, 148
Condition de limite articulaire positive
maximale 146, 147, 148, 149, 151,
152, 153, 154, 157, 158
RxRyRz, symétrie, condition de symétrie en
miroir 180
S
SCARA Delta 156
décalage d'effecteur terminal 159
décalage de base 159
décalage X1b négatif 160
établissement du système de référence
157
identification de l'enveloppe de travail
158
longueurs de la liaison 159
paramètres de configuration 158
SCARA indépendant 161
enveloppe de travail 163
longueurs de la liaison 164
paramètres de configuration 163
système de référence 161
Solution de bras
définition de
configurer 138
Spécification d'un point cartésien 170
Spécification de l'orientation 177
Système de coordonnées cartésien
configurer 43
programme avec une orientation 49
programme sans aucune orientation 46
T
Transformation coordonnée de mouvement
(MCT) 46
Index
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