Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 82

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Configuration du poignet de
robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
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Cette illustration présente la configuration du coude. Le plan de cette
illustration est perpendiculaire à la ligne de vue et est représenté sous la forme
d'une ligne en pointillés. Une extrémité de bras (End of Arm, EOA) se trouve à
la même position cartésienne P1 et est atteinte avec les configurations
au-dessus, en dessous et de singularité du coude.
• Un Point central du coude (Wrist Center Point, WCP) devant le plan est
une configuration au-dessus du coude.
• Un Point central du coude (Wrist Center Point, WCP) derrière le plan
est une configuration en dessous du coude.
• Un Point central du coude (Wrist Center Point, WCP) reposant dans le
plan est une condition de singularité du coude.
• Si l'application Logix Designer calcule la transformation directe sur les
jointures lorsqu'un coude est en condition de singularité, alors la
transformation définit la configuration de coude par défaut sur
Au-dessus.
Voir aussi
Exemples de configuration
La configuration du poignet est déterminée par la position de l'extrémité du
bras (End Of Arm, EOA) du robot par rapport à la ligne centrale passant par la
liaison L2 (axes J4). La jointure J5 est censée être la jointure du poignet, de
sorte que le signe positif ou négatif de la jointure J5 détermine la
configuration du poignet.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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