Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 137

• Automatiquement contrôlés par le logiciel Cinématique intégrée
d'application Logix Designer à partir d'instructions programmées dans
un système de coordonnées cartésien virtuel.
Ce robot est constitué d'une plaque supérieure fixe et d'une plaque inférieure
mobile. La plaque supérieure fixe est fixée à la plaque inférieure mobile par le
biais de trois ensembles de bras de liaison. Chacun des trois ensembles de
bras articulés est constitué d'un bras articulé supérieur unique (L1) et d'un
parallélogramme à deux barres de liaison (L2).
Au fur et à mesure de la rotation des différents axes (J1, J2, J3), le TCP de
préhenseur se déplace dans le sens correspondant (X1, X2, X3). Le préhenseur
reste vertical le long de l'axe X3, alors qu'il subit une translation dans l'espace
(X1, X2, X3) par l'action mécanique des parallélogrammes de chacun des bras
robotiques. Les connexions mécaniques des parallélogrammes via les
jointures sphériques garantissent le parallélisme des plaques supérieure et
inférieure.
Programmez le TCP vers une coordonnée (X1, X2, X3), puis l'application Logix
Designer calcule les commandes nécessaires pour que chacune des jointures
(J1,J2,J3) déplace le préhenseur de manière linéaire de sa position actuelle
(X1, X2, X3) vers la position programmée (X1, X2, X3) en suivant la dynamique
vectorielle programmée.
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire
correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif. Les trois axes
articulaires du robot sont configurés comme des axes linéaires.
Pour faire pivoter le préhenseur, configurer un quatrième axe en tant qu'axe
linéaire ou rotatif indépendant.
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot Delta à trois
dimensions
Étalonnage d'un robot Delta à trois dimensions
Configuration des orientations angle zéro pour un robot Delta à trois
dimensions
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta à trois
dimensions
Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta à trois
dimensions
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
sur la page 138
sur la page 139
sur la page 140
sur la page 143
Géométries sans support de l'orientation
sur la page 138
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