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Rz
Compteur
de tours de J6
---
---
0
0
---
---
+179,9999
0
+180
0
-179,9999
-1
J6
(Si décalage angle zéro = 0 ) et
(décalage de travail Rz = 0 )
---
0
---
-179,9999
-180
-180,0001
Voir aussi
Exemple de programme pour le compteur de tours
Exemple de programme pour le compteur de
tours
L'exemple suivant illustre la programmation d'un compteur de tours.
Configurez les systèmes de coordonnées cartésiens et du robot
Reportez-vous à la configuration des systèmes de coordonnées cartésiens et
du robot pour de plus amples informations sur la configuration des deux
systèmes de coordonnées qui sont utilisés pour l'exemple d'application de
compteur de tours. L'exemple utilise le système de robot Delta J1J2J3J4J5.
Dans cet exemple, le système de coordonnées cartésien source possède six
axes virtuels X,Y,Z,Rx,Ry,Rz. Le système de coordonnées du robot a cinq axes
réels (J1, J2, J3, J4, J5). L'exemple utilise l'instruction MCTO pour établir la
relation de transformation bidirectionnelle entre ces systèmes de
coordonnées.
L'exemple contient également un système de coordonnées cartésien
articulaire pour se déplacer vers un point cible de coordonnées articulaires
afin d'établir les positions initiales ou d'autres positions articulaires. Le
système cartésien articulaire possède six axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6). L'axe J6 est
un axe virtuel, alors que les autres axes sont réels.
Astuce : Le système de coordonnées cartésien articulaire décrit ici n'est pas destiné à être utilisé
comme l'opérande Système de coordonnées cartésiennes pour l'instruction MCTO.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
J6
J6
(Si décalage angle zéro
(Si décalage angle zéro = 90 ) et
= 0 ) et (décalage de
(décalage de travail Rz = 0 )
travail Rz = 80 )
---
-80
90
---
-259,9999
-89,9999
-260
-90
-260,0001
-90,0001
sur la
page 272
285
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