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Astuce : Pour utiliser les exemples de projets cinématiques, dans le menu Aide, cliquez sur Exemples de projets du fournisseur, puis cliquez sur la catégorie Mouvement.
L'emplacement par défaut de l'exemple de projet Rockwell Automation est :
c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
Diagrammes des états des
bits pour les mouvements
mélangés
États des bits aux points de
transition d'un déplacement
combiné utilisant Tolérance
réelle ou Pas de stabilisation
Exemple de suivi de courroie de convoyeur
Le projet cinématique sur l'échantillon ToolFrame montre un exemple de suivi
de convoyeur utilisant un robot delta à 4 axes. Dans cet exemple, l'axe (axis)
du convoyeur est un axe (axis) maître qui commande l'axe (axis) esclave : X.
L'axe (axis) du convoyeur est déplacé à l'aide d'une instruction MAJ. Lorsque
l'instruction MCPM est exécutée, la position X sur le point du chemin est
ajoutée à la sortie de position de l'axe (axis) X de MAG, qui est une entrée de
MCTO. L'instruction MCTO produit des valeurs articulaires pour le robot,
permettant ainsi de suivre l'objet sur la courroie du convoyeur.
Le code de l'application superpose également des mouvements de cycle de
prise à l'aide de mouvements de coordonnées absolues pour ramasser les
objets sur une courroie de convoyeur. En raison de l'ajout de la position, l'objet
semble être sur un convoyeur stationnaire. Le résultat net des mouvements
superposés permet de saisir l'objet sur le convoyeur en mouvement.
Les diagrammes suivants montrent les états des bits aux points de transition,
pour des mouvements mélangés de différents types.
Voir aussi
États des bits aux points de transition du mouvement mélangé en
faisant appel à Tolérance réelle ou à Pas de fixation
États des bits aux points de transition du mouvement mélangé en
faisant appel à Pas de décélération
États des bits aux points de transition du mouvement mélangé en
faisant appel à Tolérance de commande
États des bits aux points de transition du mouvement mélangé en
faisant appel à Suivre la vitesse de contour limitée ou non limitée
page 54
Cette rubrique énumère les états des bits aux points de transition d'un
déplacement combiné utilisant Tolérance réelle ou Pas de stabilisation.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
sur la
sur la
page 52
sur la
page 53
page 53
sur la
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