Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Enveloppe de travail de
robots articulés
indépendants J1J2J3
Si les valeurs d'étendue du mouvement du robot
articulé sont les suivantes :
J1 = ± 170
J2 = 0 à 180
J3 = ± 60
L1 = 10
L2 = 12
70
• J3 = -90°
La relation de système de référence Articulaire à Cartésien est
automatiquement établie par l'automate Logix, une fois que les paramètres du
système de coordonnées articulaire (qui sont les longueurs de la liaison, les
décalages de base et les décalages d'effecteur terminal) sont configurés et que
l'instruction MCT est activée.
Voir aussi
Méthode 1 : établissement du système de référence en utilisant
orientation angle zéro
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant
les limites de débattement du bras robotique. Idéalement, l'enveloppe de
travail d'un robot articulé est une sphère complète dont le rayon intérieur est
égal à L1-L2 et le rayon extérieur à L1+L2. En raison de l'étendue des limites de
mouvement sur les jointures individuelles, il se peut que l'enveloppe de travail
ne soit pas une sphère complète.
En général, l'enveloppe de travail est :
Vue supérieure - Présente l'enveloppe de balayage du Centre d'outil (TCP ; Tool Center Point) en J1 et J3, alors
que J2 reste à la position fixe de 0 .
Vue latérale - Présente l'enveloppe de balayage du Centre d'outil (TCP ; Tool Center Point) en J2 et J3, alors que
J1 reste à la position fixe de 0 .
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
sur la
page 68
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