Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Décalages d'effecteur
terminal pour un robot Delta
à deux dimensions
150
Saisissez la valeur du décalage de base pour le robot à deux dimensions sur
l'onglet Décalage (Offset) dans la boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées (Coordinate System Properties).
Voir aussi
Définition les paramètres de configuration pour un robot Delta à deux
dimensions
Longueurs de la liaison pour un robot à deux dimensions
143
Décalages d'effecteur terminal pour un robot à deux dimensions
page 144
Deux décalages d'effecteur terminal sont disponibles pour la géométrie du
robot Delta à deux dimensions.
• X1e – C'est la distance de décalage du centre de la plaque inférieure à
la jointure sphérique inférieure des bras parallèles.
• X2e – C'est la distance de la plaque inférieure au TCP du préhenseur.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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page 148
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