Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 93

Conditions d'erreur de
robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
Configurez les valeurs de décalage du terminal effecteur dans les cases Xe de
l'onglet Décalages de la boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées.
Pour ouvrir la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées, dans
l'organisateur de l'automate (controller), développez le dossier Groupes
d'axes, cliquez avec le bouton droit de la souris sur l'axe (axis), puis
sélectionnez Propriétés.
Cette illustration présente les décalages du terminal effecteur de l'onglet
Décalages. Dans cet exemple, le décalage Xe est -20,0. L'application Logix
Designer ne prend pas en charge les décalages Ye et Ze pour une géométrie
articulée indépendante à 6 axes (axis).
Pour une géométrie articulée indépendante à 6 axes (axis), les conditions
suivantes doivent être remplies :
• Le décalage de base Yb doit être égal à 0,0.
• Le décalage du terminal effecteur Ye doit être égal à 0,0.
• Le décalage du terminal effecteur Ze doit être égal à 0,0.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
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