Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Configuration d'un robot
Delta avec un décalage X1b
négatif
156
Voir aussi
Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta
SCARA
sur la
À partir de la version 17 de cette application, vous pouvez utiliser des
décalages négatifs pour le décalage de base X1b dans le cas des géométries
delta 2D et 3D. Par exemple, un robot Delta 2D mécanique utilisant un
décalage X1b négatif possède une configuration mécanique similaire à celle
indiquée dans le diagramme.
La valeur de décalage de base X1b correspond à la distance entre l'origine du
système de coordonnées du robot et l'une des jointures d'actionneur. Dans la
figure précédente, l'une des jointures d'actionneur (P1) se trouve sur le côté
négatif de X1. Le décalage de base X1b entre l'origine du système de
coordonnées (intersection X1 - X2) et P1 est égal à -10 unités.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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