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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Type de configuration pour
des robots articulés
dépendants J1J2J3J6
118
8. Placez chaque jointure (J1, J2, J3 et J6) sur une position absolue de 0,0.
Vérifiez que chaque position articulaire est sur 0 et que les membres L1
et L2 respectifs sont alignés. Cette étape (step) établit l'axe (axis) X de
la trame de base du robot pour les transformations.
Astuce : Si vous préférez une position de référence pour les axes qui est différente de la position zéro de la
transformation, vous pouvez utiliser des décalages angle zéro pour ajuster les positions pour les axes J1,
J2, J3 et J6.
9. Déplacez J6 jusqu'à une position absolue de 0,0. Assurez-vous que la
position de la jointure est de 0 et que la position de J6 est dans la
direction de l'axe (axis) Z du cadre d'extrémité du bras (End of Arm,
EOA).
Astuce : Les axes du robot étant absolus, vous n'établirez probablement les positions égales à zéro qu'une
seule fois. Rétablissez les positions égales à zéro si vous changez l'automate (controller) ou les perdez.
Voir aussi
Type de configuration pour des robots articulés dépendants J1J2J3J6
sur la
page 118
Paramètres de configuration de robots articulés dépendants J1J2J3J6
sur la
page 126
Les robots articulés dépendants J1J2J3J6 prennent uniquement en charge la
configuration du robot Gaucher-Au-dessus-Sans retournement
(Lefty-Above-Non-Flip).
Pour plus d'informations sur les types de configuration de robot,
reportez-vous à la section
la
page
35.
Dans des robots articulés dépendants J1J2J3J6 :
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Déterminer le type de système de coordonnées
sur
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