Table des Matières
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Cette illustration compare le calcul du décalage angle zéro dans la convention
Rockwell Automation et la convention utilisateur. Dans cet exemple, l'attribut
de sens de direction de jointure est défini pour les jointures J1, J3, J4 et J6. Un
décalage de 90° est ajouté à la jointure J3. Le décalage angle zéro calculé est
noté Z3.
La position J3
est la position zéro par défaut pour une jointure J3 et la
0
position J3
est la nouvelle position zéro après l'ajout du décalage angle zéro.
1
Ce tableau répertorie les décalages programmés :
Décalage de l'orientation Convention Rockwell
Z3
Calculs de compteur de tours
La valeur du compteur de tours est calculée en fonction de la convention
utilisateur. Si la convention définie par l'utilisateur définit le bit de sens de
direction de jointure, alors le signe du nombre de tours correspond à l'opposé
de la convention Rockwell Automation. L'angle seuil faisant augmenter le
compteur de tours est modifié lorsque l'utilisateur définit le sens de direction
de jointure.
Cette illustration compare un calcul de compteur de tours pour la jointure J1
dans la convention Rockwell Automation et un exemple de convention
utilisateur. Dans la convention utilisateur, le sens de direction de jointure est
défini pour la jointure J1. La direction de rotation physique de l'axe (axis) de
jointure est inversée lorsque le sens de direction de jointure est inversé. La
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Exemple de convention utilisateur
Automation
-90
90
Géométries sans support de l'orientation
105
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