Table des Matières
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Solutions de bras gauche et
droit pour robots à deux
axes
Mise en miroir de solutions
pour robots en trois
dimensions
• Robots à trois axes : quatre solutions articulaires existent
généralement pour une position cartésienne.
Voir aussi
Solutions de bras gauche et droit pour robots à deux axes
133
Mise en miroir de solutions pour robots en trois dimensions
page 133
Modification de la solution de bras du robot
Plan de singularité
Rencontre d'une position sans solution
Un robot comportant une configuration de bras dispose de deux solutions
cinématiques lors de la tentative d'atteinte d'une position donnée. Le point A
est indiqué sur l'illustration ci-dessous. La première solution répond aux
équations d'un robot doté d'un bras droit ; l'autre solution répond aux
équations d'un robot doté d'un bras gauche.
Voir aussi
Solutions de bras
Pour un robot articulé indépendant en trois dimensions, il existe quatre
solutions possibles pour le même point :
• Bras gauche
• Bras droit
• Miroir du bras gauche
• Miroir du bras droit
Par exemple, prenons le point cartésien XYZ (10,0,15). La position articulaire
correspondant à ce point comporte quatre solutions articulaires. Deux des
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
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