Table des Matières
Publicité
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Identifier l'enveloppe de
travail du robot
210
Cet exemple illustre l'instruction MCTPO avec le sens de transformation
avant. Les positions cibles configurées sont dirigées comme entrées dans
l'opérande de position de référence. L'instruction calcule les positions
cartésiennes correspondantes et la Configuration du robot en tant que sortie.
Dans l'exemple donné, les positions cibles sont évaluées en tant que
configuration Gauche.
Cet exemple illustre l'instruction MCTPO avec le sens de transformation
avant. Les positions cibles configurées sont dirigées comme entrées dans
l'opérande de position de référence. L'instruction calcule les positions
cartésiennes correspondantes et la Configuration du robot en tant que sortie.
Dans l'exemple donné, les positions cibles sont évaluées en tant que
configuration Droite.
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant
les limites de débattement du bras du robot SCARA indépendant J1J2J3J6.
L'enveloppe de travail du robot SCARA indépendant J1J2J3J6 est un cylindre
creux avec :
• une hauteur (H) égale à la limite de course de l'axe J3.
• un rayon intérieur (R1) égal à |L1-L2|.
• un rayon extérieur (R2) égal à |L1+L2|.
En raison de la plage limitée de mouvement sur les jointures individuelles J1 et
J2, il se peut que l'enveloppe de travail ne soit pas un cylindre complet.
L'enveloppe de travail du robot SCARA indépendant J1J2J3J6 varie si l'outil est
attaché au robot. La forme et les dimensions de l'outil peuvent modifier
l'enveloppe de travail.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Publicité
Table des Matières
