Programmation Des Axes Externes - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

3 Programmation de robots

3.9.6. Programmation des axes externes

3.9.6. Programmation des axes externes
Vue d'ensemble
Vous trouverez ci-dessous la description des fonctions et des commandes permettant de
programmer les axes externes dans RobotStudio. Pour obtenir une description plus détaillée
des axes externes et du mode de programmation, reportez-vous au manuel de l'axe externe à
utiliser et au
Mouvements coordonnés
Normalement, les axes externes servent à déplacer le porteur de pièce, le robot ou tout autre
mécanisme. Vous pouvez coordonner les mouvements d'un axe externe et ceux d'un robot de
deux façons. La méthode à utiliser dépend de la tâche pour laquelle l'axe externe est défini.
Tâche de l'axe externe Méthode de coordination
Même tâche que le robot
Autre tâche que le robot
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manuel de référence RAPID.
Si l'axe externe se trouve dans la même tâche que le robot, la
position en cours des axes externes actifs est stockée avec
chaque position créée. Lorsque le robot se déplace vers la
position, l'axe externe se déplace également vers la position
stockée.
Vous pouvez automatiser la modification et l'optimisation la
position des axes externes du positionneur à l'aide de la
fonction MultiMove ou le faire manuellement pour les positions
sélectionnées. Vous pouvez également modifier manuellement
les positions des axes externes de translation.
Pour plus d'informations sur l'utilisation de la fonction
MultiMove, reportez-vous à la section
mation de MultiMove à la page
le mode de modification manuelle de la position des axes
externes, voir ci-dessous.
Si l'axe externe se trouve dans une autre tâche que celle du
robot avec lequel il doit être coordonné, les mouvements de
l'axe externe sont créés par les instructions MoveExt et la coor-
dination est effectuée par les instructions Sync.
Pour les axes externes de positionneur, vous pouvez créer ou
optimiser automatiquement les instructions MoveExt et Sync à
l'aide de la fonction MultiMove, ou manuellement en créant une
trajectoire avec les instructions MoveExt pour le positionneur,
puis en ajoutant des instructions Sync à la trajectoire pour le
robot et l'axe externe. Le suivi des axes externes ne peut être
programmé que manuellement.
Pour plus d'informations sur l'utilisation de la fonction
MultiMove, reportez-vous à la section
mation de MultiMove à la page
la façon d'utiliser les instructions Sync, reportez-vous au
manuel de référence RAPID
MultiMove.
À propos de la program-
127. Pour plus d'informations sur
À propos de la program-
127. Pour plus d'informations sur
et au manuel sur les applications
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3HAC032104-004 Révision: E