ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 33

Référentiel repère objet
Le repère objet représente normalement le porteur de pièce physique. Il est constitué de deux
systèmes de coordonnées : le repère utilisateur et le référentiel objet, ce dernier étant l'enfant
du précédent. Lors de la programmation d'un robot, toutes les positions (cibles) se rapportent
au référentiel objet d'un repère objet. Si aucun autre repère objet n'est indiqué, les positions
se rapportent à la valeur Wobj0 par défaut, qui coïncide toujours avec le repère de base du
robot.
L'utilisation de repères objets permet de régler facilement les programmes des robots avec un
décalage, si l'emplacement de la pièce de travail a été modifié. Ainsi, il est possible d'utiliser
les repères objets pour étalonner des programmes hors ligne. Si le placement du dispositif de
fixation ou de la pièce de travail par rapport au robot dans la station réelle ne correspond pas
exactement au placement dans la station hors ligne, il suffit d'ajuster la position du repère
objet.
Les repères objets servent également aux mouvements coordonnés. Si un repère objet est lié
à une unité mécanique (et que le système utilise l'option de mouvement coordonné) le robot
trouvera les cibles dans le repère objet, même quand l'unité mécanique le déplace.
Dans l'image ci-dessous, le référentiel grisé correspond au système de coordonnées atelier et
les référentiels noirs correspondent au référentiel objet et au référentiel utilisateur du repère
objet. Là, le référentiel utilisateur est positionné au niveau de la table ou du dispositif de
fixation et le référentiel objet au niveau du repère objet.
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Référentiels utilisateurs
Les systèmes de coordonnées de l'utilisateur (SCU, ou référentiels utilisateur) vous
permettent de créer les points de référence de votre choix. Par exemple, vous pouvez créer
des SCU à des points stratégiques de la pièce de travail afin de faciliter la programmation.
3HAC032104-004 Révision: E
1 Introduction
1.1.6. Systèmes de coordonnées
Suite
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