ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 30

1 Introduction
1.1.6. Systèmes de coordonnées
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TF
Wobj
Stations avec plusieurs systèmes de robot
Pour un système robot unique, le référentiel de tâche de RobotStudio correspond au système
de coordonnées atelier du système de commande du robot. Quand il y a plusieurs systèmes
de commande dans une même station, le référentiel de tâche permet aux robots connectés de
travailler selon des référentiels différents. Cela veut dire que les robots peuvent être placés
indépendamment les uns des autres, en définissant un référentiel de tâche différent pour
chaque robot.
en1000001442
RS-WCS
TCP(R1)
TCP(R2)
BF(R1)
BF(R2)
P1
P2
TF1
TF2
Wobj
26
Référentiel de tâche
Repère objet
Système de coordonnées atelier dans RobotStudio
Point central d'outil du robot 1
Point central d'outil du robot 2
Référentiel de base du système robotique 1
Référentiel de base du système robotique 2
Cible de robot 1
Cible de robot 2
Référentiel de tâche du système robotique 1
Référentiel de tâche du système robotique 2
Repère objet
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