Positions Et Trajectoires - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

1.1.5. Positions et trajectoires

Vue d'ensemble
Les positions (cibles) et les trajectoires (suites d'instructions de déplacement vers les
positions) sont utilisées lors de la programmation des déplacements des robots dans
RobotStudio.
Lorsque vous synchronisez la station RobotStudio avec le système de commande virtuel, les
programmes RAPID sont créés à partir des trajectoires.
Positions
Une position est une coordonnée que le robot doit atteindre. Elle contient les informations
suivantes :
Informations
Position
Orientation
Configuration
Les positions sont converties en instances du type de données robtarget lorsqu'elles sont
synchronisées avec le système de commande virtuel.
Trajectoires
Les trajectoires sont des séquences d'instructions de mouvement, utilisées pour déplacer le
robot en fonction d'une suite de positions.
Les trajectoires sont converties en procédures lorsqu'elles sont synchronisées avec le système
de commande virtuel.
Instructions de déplacement
Une instruction de mouvement se compose des éléments suivants :
Instructions d'action
Une instruction d'action est une chaîne RAPID qui sert à définir et à modifier des paramètres.
Les instructions d'action peuvent être insérées avant, après ou entre les instructions de
position des trajectoires.
3HAC032104-004 Révision: E
Description
Emplacement de la position défini dans un système de
coordonnées de repère objet, voir
la page
Orientation de la position par rapport à l'orientation du repère
objet. Lorsque le robot atteint la position, il aligne l'orientation du
CDO sur celle de la position, voir
la page
Valeurs de configuration qui indiquent comment le robot doit
atteindre la position. Pour plus d'informations, reportez-vous à
la section
•
une référence à une position
• des données relatives aux déplacements (par exemple, le type de mouvement, la
vitesse et la zone)
•
une référence à une donnée d'outil
•
une référence à un repère objet
1.1.5. Positions et trajectoires
Systèmes de coordonnées à
24.
Systèmes de coordonnées à
24.
Configurations des axes du robot à la page
1 Introduction
30.
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