Configurations Des Axes Du Robot - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

1 Introduction

1.1.7. Configurations des axes du robot

1.1.7. Configurations des axes du robot
Configurations des axes
Les positions sont définies et stockées sous la forme de coordonnées dans le système de
coordonnées du repère objet. Lorsque le système de commande calcule la position des axes
du robot pour l'atteindre, vous disposez généralement de plusieurs solutions pour configurer
les axes.
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Pour distinguer les différentes configurations, toutes les positions disposent d'une valeur de
configuration qui indique dans quel quadrant chaque axe doit être situé.
Stockage des configurations des axes dans les positions
Pour les positions enseignées après un déplacement manuel du robot à la position, la
configuration utilisée sera stockée dans la position.
Les positions créées via la spécification ou le calcul des positions et orientations obtiennent
une valeur de configuration par défaut (0,0,0,0) qui peut ne pas être valide pour atteindre la
position.
Problèmes fréquents associés aux configurations des axes du robot
Il est très probable que les positions créées par d'autres moyens que le déplacement manuel
ne puissent être atteintes à leur configuration par défaut.
Même si toutes les positions d'une trajectoire disposent de configurations valides, vous
pouvez rencontrer des problèmes lors de l'exécution de cette trajectoire si le robot ne peut pas
se déplacer d'une configuration à l'autre. Cette situation a de grandes chances de se produire
lorsqu'un axe se décale de plus de 90 degrés au cours de mouvements linéaires.
Les positions repositionnées conservent leur configuration, mais les configurations ne sont
plus valides. Cela signifie que les problèmes décrits ci-dessus peuvent survenir lors du
déplacement des positions.
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3HAC032104-004 Révision: E