ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 132

3 Programmation de robots
3.9.1. À propos de la programmation de MultiMove
Suite
Actions supplémentaires
En plus d'utiliser les fonctions qui permettent de calculer et de créer des trajectoires
MultiMove optimales, vous pouvez également programmer MultiMove manuellement avec
les outils de programmation classiques de RobotStudio et un ensemble d'outils
spécifiquement destinés à la programmation MultiMove.
Les principales actions liées à la programmation manuelle de MultiMove sont brièvement
décrites ci-dessous. Il n'est pas forcément nécessaire d'effectuer toutes les actions. Toutefois,
l'ordre d'exécution dépend du contenu de la station et de vos objectifs.
Action
Création des variables Tasklist
et SyncIdent
Ajout et mise à jour d'arguments
d'ID dans les instructions à syn-
chroniser
Ajout et réglage des instructions
Sync. dans les trajectoires.
Apprentissage d'instructions
MultiMove
128
Description
Ces données indiquent les tâches et les trajectoires qui
doivent être synchronisées. Rapportez-vous respective-
ment aux sections Outil Création liste de tâches à la page
244 et L'outil Créer Syncident à la page
Pour ajouter des ID aux instructions, vous pouvez utiliser
l'une des méthodes suivantes :
Utilisation de l'outil Outil Recalculer l'ID à la page 243
d'ajouter et de mettre à jour des ID pour les instructions
des trajectoires déjà synchronisées.
Utilisation de l'outil Outil Conversion d'une trajectoire en
trajectoire MultiMove à la page 244
aux instructions des trajectoires qui n'ont pas encore été
synchronisées.
Ajoutez les instructions SyncMoveon/Off ou
WaitSyncTask aux trajectoires à synchroniser et
définissez leurs paramètres Tasklist et Syncident. Voir
Création d'une instruction d'action à la page
Il est aussi possible de piloter tous les robots vers les
positions souhaitées, puis apprendre des instructions vers
de nouvelles trajectoires synchronisées. Voir
MultiTeach à la page 239.
244.
pour ajouter des ID
247.
Onglet
3HAC032104-004 Révision: E
afin