Modifier L'instruction - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

13 Les menus contextuels

13.26. Modifier l'instruction

13.26. Modifier l'instruction
Modification d'une instruction
1. Dans le navigateur Trajectoires&Positions, sélectionnez l'instruction que vous voulez
2. Cliquez sur Modifier l'instruction pour ouvrir une boîte de dialogue.
3. Pour les instructions de déplacement, sélectionnez le type linéaire ou articulaire dans la
4. Dans le groupe Arguments d'instruction, modifiez les valeurs de l'instruction.
5. Une fois la modification terminée, cliquez sur Appliquer.
Arguments des instructions de déplacement
Le tableau ci-dessous présente les arguments les plus fréquemment utilisés avec les instruc-
tions de déplacement. Pour obtenir des informations détaillées sur les arguments, reportez-
vous à l'instruction sélectionnée dans le manuel de référence RAPID.
Pour définir
les instructions suivantes à exécuter immédiatement.
la position de destination de l'instruction de position.
la vitesse du point central de l'outil, la réorientation de l'outil et
les axes externes.
la vitesse du CDO en mm/s directement dans l'instruction (elle
est ensuite remplacée par la valeur de vitesse correspondante).
le temps total, en secondes, durant lequel le robot se déplace (il
est ensuite remplacé par la valeur de vitesse correspondante).
la taille de la trajectoire de raccordement générée.
la précision de la position du CDO du robot directement dans
l'instruction (la longueur de la trajectoire est ensuite remplacée
par la zone correspondante spécifiée dans la valeur de zone).
l'outil utilisé pour le mouvement (le CDO de cet outil sera
positionné à la position de destination).
le repère objet auquel appartient la position du robot dans
l'instruction.
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modifier. Pour appliquer les mêmes propriétés à plusieurs instructions, maintenez la
touche CTRL enfoncée et sélectionnez-les.
liste Type de mouvement.
Pour plus de détails au sujet de chaque argument, reportez-vous à l'instruction
sélectionnée dans le manuel de référence RAPID. Pour un aperçu des arguments
d'instructions de mouvement, voir ci-dessous.
Utilisez
\Conc
Destination
Vitesse
\V
\T
Zone
\Z
\Outil
\Wobj
3HAC032104-004 Révision: E