Interpolation D'axe Externe - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

13 Les menus contextuels

13.13. Interpolation d'axe externe

13.13. Interpolation d'axe externe
Conditions préalables
Il faut que vous ayez sélectionné une trajectoire et un robot avec un axe externe configuré.
Interpoler l'axe externe
1. Dans le navigateur Trajectoires&Cibles, cliquez droit sur une trajectoire et sélectionnez
2. Sélectionnez l'unité mécanique dans la liste déroulante des Unités mécaniques.
3. Sélectionnez l'axe à interpoler dans la liste déroulante des Axes.
4. Dans la liste déroulante Interpolation,
sélectionnez...
Constante
Décalage TCP
5. Cliquez sur Appliquer.
440
Interpoler l'axe externe.
La boîte de dialogue Interpoler l'axe externe apparaît.
pour...
définissez une valeur constante pour l'axe, dans chaque
robtarget.
REMARQUE : vous pouvez définir la valeur dans la liste
déroulante des Valeurs.
Calculer une valeur d'axe afin que
• pour un axe linéaire, la base du robot soit translatée de
la distance de décalage par rapport à la cible, dans le
sens de l'axe.
• pour un axe rotatif, la valeur de l'axe externe soit
calculée de manière à ce que l'angle entre le sens
d'approche du TCP et la position zéro de l'axe de
rotation restent constants à l'angle de décalage.
3HAC032104-004 Révision: E