ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 327

Boîte de dialogue Créer une dépendance
Une dépendance est une relation entre deux articulations, soit selon un facteur, soit selon une
formule complexe.
Articulation
Utiliser une inclinaison
d'articulation et un
facteur
Inclinaison d'articulation Indique l'inclinaison de l'articulation.
Facteur
Boîte de dialogue Modifier un mécanisme
La boîte de dialogue Modifier un mécanisme contient les objets présents dans la boîte de
dialogue Créer un mécanisme et les éléments suivants :
Localisation d'articula-
tion
Définir
Poses
Ajouter
Modifier
Supprimer
Définir les temps de
transition
Boîte de dialogue Créer / modifier pose
Nom de la pose
Pose de base (Home
Pose)
Lancer l'outil Pilotage
d'articulation
Utiliser actuel
3HAC032104-004 Révision: E
Utiliser une formule
Indique l'articulation dont le mouvement sera contrôlé par les
autres articulations.
Sélectionnez cette option pour indiquer une inclinaison d'articu-
lation et un facteur.
Cette liste comprend un double qui indique à quel point l'incli-
naison de l'articulation contrôlera l'articulation principale.
Cette option vous permet d'entrer une formule dans la zone.
Ces zones gèrent la localisation des articulations du
mécanisme. Quand vous le modifiez, vous devez déconnecter
le mécanisme de sa bibliothèque.
Les valeurs doivent être des nombres entiers, allant de 1 à 6 en
ordre croissant.
Cliquez sur ce bouton pour définir la localisation des articula-
tions.
Indique les poses et leur valeurs d'articulation.
Quand vous sélectionnez une pose, vous déplacez le
mécanisme jusqu'à celle-ci dans la fenêtre Graphiques.
Cliquez sur ce bouton pour ouvrir la boîte de dialogue Créer
une attitude afin d'ajouter une nouvelle attitude.
Cliquez sur ce bouton pour faire apparaître la boîte de dialogue
Modifier une attitude afin de modifier une attitude.
Il est impossible de modifier une SyncPose, à moins que le
mécanisme soit déconnecté de sa bibliothèque.
Cliquez sur ce bouton pour supprimer la pose sélectionnée.
Il est impossible de supprimer une seule SyncPose.
Cliquez sur ce bouton pour modifier les temps de transition.
Précise le nom de la pose. Si cette pose est une SyncPose,
cette zone n'est pas modifiable.
Les noms "HomePosition" et "SyncPosition" sont interdits.
Cochez cette case pour déterminer la pose de base du
mécanisme. Si vous la cochez, cette pose se verra attribuer un
nom non modifiable : "HomePose".
Cliquez sur ce bouton pour faire apparaître l'outil de pilotage
d'articulation.
Cliquez sur ce bouton pour déterminer les valeurs de l'articula-
tion actuelle dans le groupe Valeurs d'articulation.
9 L'onglet Modelage
9.15. Créer un mécanisme
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