ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 130

3 Programmation de robots
3.8. Test des positions et des mouvements
Suite
Déplacement le long de la trajectoire
Cette fonction permet d'exécuter toutes les instructions de déplacement d'une trajectoire. Il
s'agit donc d'un test plus complet que l'exécution des instructions de déplacement, mais pas
aussi complet qu'une simulation complète puisqu'il ignore le code RAPID qui ne correspond
pas à des instructions de déplacement. Pour la procédure, reportez-vous à
long d'une trajectoire à la page
Aller sur une pose
Aller sur une pose déplace le mécanisme vers une valeur d'articulation prédéfinie, à un
moment prédéfini, sans l'utilisation le système de commande virtuel. C'est utile lorsqu'il
s'agit de simuler un mouvement de l'équipement externe, comme une attache ou un
convoyeur. Pour la procédure, reportez-vous à
Simulation de programmes
La simulation de programmes permet de faire fonctionner un programme sur le système de
commande virtuel comme si cela se passait sur un système de commande réel. C'est le test le
plus complet, car il vous permet de voir comment le robot interagit avec les équipements
externes, par des événements et des signaux d'E/S. Reportez-vous à la procédure de
Configuration de simulation à la page
Amélioration de l'accessibilité
Si le robot ne peut pas atteindre la position ou si vous n'êtes pas satisfait des mouvements,
tentez l'une des actions suivantes pour améliorer l'accessibilité :
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Paramétrez ConfL ou ConfJ sur Désactivé pour permettre au robot d'utiliser les nouvelles
configurations afin d'atteindre la position.
Modifiez l'orientation de la position.
Modifiez la position du robot ou du porteur de pièce.
Utilisez un système avec un axe externe de translation pour accroître le rayon d'action du
robot.
Utilisez un système avec un axe externe de positionneur pour permettre différentes
positions de porteur de pièce.
464.
Aller sur la pose à la page
329.
Déplacement le
465.
3HAC032104-004 Révision: E