ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 294

9 L'onglet Modelage
9.4.7. Composants intelligents de base
Suite
Positioner
Le Positioner prend un objet, une position et une orientation comme propriétés. Quand le
signal Execute est défini, l'objet est repositionné dans la position donnée relative à la
Reference. La sortie Executed est définie à l'achèvement.
Propriétés
Object
Position
Orientation
Reference
ReferenceObject
Signaux
Execute
Executed
PoseMover
Le PoseMover a les propriétés Mechanism, Pose et Duration. Quand le signal d'entrée
Execute est défini, les valeurs d'articulation de mécanisme sont déplacées à l'attitude
indiquée. Quand l'attitude est atteinte, le signal de sortie Executed est défini.
Propriétés
Mechanism
Pose
Duration
Signaux
Execute
Pause
Cancel
Executed
Executing
Paused
290
Description
Spécifie l'objet à positionner.
Détermine la nouvelle position de l'objet.
Détermine la nouvelle orientation de l'objet.
Spécifie le système de coordonnées de définition des valeurs.
Ce peut être Global, Localou Object.
Spécifie l'objet relatif aux Position et Orientation, si Reference
est défini à Object..
Description
Définir à Vrai pour démarrer le déplacement de l'objet et à Faux
pour l'arrêter.
Défini à 1 quand l'opération est terminée.
Description
Spécifie le mécanisme à déplacer à une attitude.
Spécifie l'index de l'attitude à laquelle se déplacer.
Spécifie le délai pour que le mécanisme se déplace à l'attitude.
Description
Définir à Vrai, pour démarrer ou reprendre le déplacement du
mécanisme.
Suspend le mouvement.
Abandonne le mouvement.
Émet une impulsion haute quand le mécanisme a atteint
l'attitude.
Devient haute pendant le mouvement.
Devient haute en pause.
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