Trajectoire Miroir - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

13.22. Trajectoire miroir

Boîte de dialogue Trajectoire miroir
Dupliquer
Remplacer
X-Y, X-Z et Y-Z
Référence
Sélectionner un repère
Retourner l'axe X/Y/Z
Conserver l'orientation
Configuration miroir du
robot
Plus / Moins
Nom de la nouvelle
trajectoire
Préfixe de nom des
positions
3HAC032104-004 Révision: E
13 Les menus contextuels
Sélectionnez cette option pour conserver la trajectoire existante
lors de la mise en miroir.
Sélectionnez cette option pour supprimer la trajectoire existante
après la mise en miroir.
Ces options permettent de sélectionner le plan autour duquel
vous souhaitez mettre en miroir la trajectoire. Le plan est défini
par les axes sélectionnés et la position du système de
coordonnées de référence sélectionné ci-dessous.
Sélectionnez le repère ou le système de coordonnées pour
définir le plan miroir.
Pour utiliser un repère différent des repères prédéfinis, sélec-
tionnez Sélectionner un repère dans la liste et indiquez le
repère dans la zone ci-dessous.
Si l'on utilise Sélectionner un repère comme repère de
référence, indiquez ici le repère à utiliser. Pour ce faire, cliquez
d'abord dans la zone, puis sélectionnez le repère dans la
fenêtre graphique ou le navigateur Agencement.
Sélectionnez l'une de ces options pour mettre en miroir l'orien-
tation des positions. Si l'une de ces options est sélectionnée, le
robot s'approchera des positions de façon réfléchie.
L'axe sélectionné est celui qui changera le plus pour atteindre
l'orientation miroir, tandis que l'autre sera conservé aussi près
que possible de sa direction en cours.
Vous ne pouvez pas sélectionner l'axe défini dans le vecteur
d'approche du robot.
Sélectionnez cette option pour conserver l'orientation des
positions. Une fois cette option sélectionnée, le robot accède à
la position mise en miroir, mais il s'approche de la position à
partir de la même direction que pour la position d'origine.
Sélectionnez cette option pour mettre aussi en miroir la config-
uration de l'axe du robot pour les positions. Cette option mettra
complètement en miroir les mouvements du robot.
Les conditions suivantes doivent être remplies pour utiliser cette
option:
• Le repère de référence doit être paramétré sur Repère
de base.
• Le plan miroir doit être paramétré sur X-Z.
• L'outil de chaque instruction de déplacement doit avoir
son CDO dans le plan X-Z de tool0.
• La configuration des axes du robot doit être définie dans
toutes les positions de la trajectoire.
• Le système de commande virtuel doit être en cours
d'exécution.
Cliquez sur ces boutons pour afficher ou masquer les
commandes de dénomination et de localisation des trajectoires
et positions générées.
Indiquez ici le nom de la trajectoire qui sera générée par la mise
en miroir.
Indiquez ici un préfixe pour les positions qui seront générées par
la mise en miroir.
13.22. Trajectoire miroir
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