Créer Un Outil - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

9.16. Créer un outil
Création d'un outil
Vous pouvez créer un outil maintenu par le robot à l'aide de l'assistant pour la création
d'outil. L'assistant vous permet de créer facilement un outil à partir d'une pièce existante ou
à l'aide d'une pièce fictive représentant un outil. Pour créer un outil avec toutes les données
correspondantes, procédez comme suit :
1. Cliquez sur Créer outil.
2. Dans la zone Nom de l'outil, saisissez un nom d'outil et choisissez l'une des options
Option
Utiliser l'existant
Utiliser un élément fictif
3. Poursuivez en saisissant la masse de l'outil, le centre de gravité et les moments d'inertie
4. Cliquez sur Suivant pour accéder à la page suivante de l'assistant.
5. Dans la zone Nom CDO, saisissez le nom du point central d'outil (CDO). Le nom proposé
6. Indiquez la position du CDO, qui représente le point de montage de l'outil, dans le
Méthode
Lire les valeurs de la
position ou du repère
existant
Indiquer la position et l'ori-
entation manuellement
3HAC032104-004 Révision: E
suivantes :
Action
Sélectionnez l'une des pièces existantes dans la liste. La pièce
sélectionnée représente l'outil.
La pièce sélectionnée doit être unique. Vous ne pouvez pas
sélectionner de pièces associées à d'autres objets.
Un cône est créé pour représenter l'outil.
Ix, Iy, Iz, si vous connaissez ces valeurs. Si vous ne les connaissez pas, vous pouvez tout
de même utiliser l'outil pour la programmation des déplacements. Toutefois, vous devez
corriger ces données avant d'exécuter le programme sur des robots réels ou avant de
mesurer les temps de cycle.
Conseil ! Si l'outil est constitué de matériaux présentant une densité similaire, vous
pouvez déterminer son centre de gravité en sélectionnant le mode d'alignement Centre de
gravité, puis en cliquant sur le modèle d'outil.
par défaut est identique à celui de l'outil. Si vous créez plusieurs CDO pour un seul outil,
chaque CDO doit disposer d'un nom unique.
système de coordonnées de l'atelier à l'aide de l'une des méthodes suivantes :
Description
Cliquez dans la zone Valeurs de la position/du repère, puis
sélectionnez le repère dans la fenêtre Graphiques ou dans le
navigateur Trajectoires&Positions.
Saisissez les valeurs de votre choix dans les zones Position et
Orientation.
REMARQUE : Si l'option Utiliser un élément fictif est sélec-
tionnée, la valeur de la position ne peut pas être 0,0,0. Pour
qu'un cône soit créé, au moins l'une des coordonnées doit être
supérieure à 0.
9 L'onglet Modelage
9.16. Créer un outil
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