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9.16 Créer un outil
Création d'un outil
Vous pouvez créer un outil maintenu par le robot à l'aide de l'assistant pour la
création d'outil. L'assistant vous permet de créer facilement un outil à partir d'une
pièce existante ou à l'aide d'une pièce fictive représentant un outil. Pour créer un
outil avec toutes les données correspondantes, procédez comme suit :
3HAC032104-004 Révision: J
1 Cliquez sur Créer outil.
2 Dans la zone Nom de l'outil, saisissez un nom d'outil et choisissez l'une des
options suivantes :
Option
Utiliser l'existant
Utiliser un élément fictif
3 Poursuivez en saisissant la Masse de l'outil, le Centre de gravité et les
Moments d'inertie Ix, Iy, Iz, si vous connaissez ces valeurs. Si vous ne les
connaissez pas, vous pouvez tout de même utiliser l'outil pour la
programmation des déplacements, mais vous devez corriger ces données
avant d'exécuter le programme sur des robots réels ou avant de mesurer les
temps de cycle.
Conseil
Si l'outil est constitué de matériaux présentant une densité similaire, vous
pouvez déterminer son centre de gravité en sélectionnant le mode
d'alignement Centre de gravité, puis en cliquant sur le modèle d'outil.
4 Cliquez sur Suivant pour accéder à la page suivante de l'assistant.
5 Dans la zone Nom CDO, saisissez le nom du point central d'outil (CDO). Le
nom proposé par défaut est identique à celui de l'outil. Si vous créez plusieurs
CDO pour un seul outil, chaque CDO doit disposer d'un nom unique.
6 Indiquez la position du CDO, qui représente le point de montage de l'outil,
dans le système de coordonnées de l'atelier à l'aide de l'une des méthodes
suivantes :
Méthode
Lire les valeurs de la po-
sition ou du repère exista-
nt
Indiquer la position et
l'orientation manuelleme-
nt
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Action
Sélectionnez l'une des pièces existantes dans la liste. La
pièce sélectionnée représente l'outil.
La pièce sélectionnée doit être unique. Vous ne pouvez
pas sélectionner de pièces associées à d'autres objets.
Un cône est créé pour représenter l'outil.
Description
Cliquez dans la zone Valeurs de la position/du repère,
puis sélectionnez le repère dans la fenêtre Graphiques ou
dans le navigateur Trajectoires&Positions.
Saisissez les valeurs de votre choix dans les zones Posi-
tion et Orientation.
Si l'option Utiliser un élément fictif est sélectionnée, la
valeur de la position ne peut pas être 0,0,0. Pour qu'un
cône soit créé, au moins l'une des coordonnées doit être
supérieure à 0.
9 Onglet Modélisation
9.16 Créer un outil
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