Table des Matières
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9 Onglet Modélisation
9.4.7 Composants intelligents de base
Suite
Signaux
Executed
Executing
Paused
JointMover
Le JointMover a un mécanisme, un jeu de valeurs d'articulations et une durée
comme propriétés. Quand le signal d'entrée Execute est défini, les valeurs
d'articulation de mécanisme sont déplacées à l'attitude indiquée. Quand l'attitude
est atteinte, le signal de sortie Execute est défini. Le signal GetCurrent récupère
les valeurs d'articulations courantes du mécanisme.
Propriétés
Mechanism
Relative
Duration
J1 - Jx
Signaux
GetCurrent
Execute
Pause
Cancel
Executed
Executing
Paused
Autre
GetParent
Le GetParent renvoie l'objet parent de l'objet d'entrée. Le signal exécuté est
déclenché si un parent est trouvé.
Propriétés
Child
Parent
Signaux
Output
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Description
Émet une impulsion haute quand le mécanisme a atteint l'atti-
tude.
Devient haute pendant le mouvement.
Devient haute en pause.
Description
Spécifie le mécanisme à déplacer à une attitude.
Spécifie si J1-Jx sont relatifs aux valeurs de début et non des
valeurs d'articulations absolues.
Spécifie le délai pour que le mécanisme se déplace à l'attitude.
Valeurs articulaires.
Description
Récupère les valeurs articulaires actuelles.
Définir à Vrai pour démarrer le déplacement du mécanisme.
Suspend le mouvement.
Abandonne le mouvement.
Émet une impulsion haute quand le mécanisme a atteint l'atti-
tude.
Devient haute pendant le mouvement.
Devient haute en pause.
Description
Spécifie l'objet dont le parent doit être trouvé.
Spécifie le parent de l'enfant.
Description
Passe à haut (1) si le parent existe.
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3HAC032104-004 Révision: J
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