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Créer une description d'instruction de mouvement
Pour créer des modèles pour d'autres instructions que celles présentes dans
l'arborescence, vous devez d'abord créer une description d'instruction qui définit
les arguments applicables à l'instruction. Pour créer la description d'instruction,
procédez comme suit :
3HAC032104-004 Révision: J
1 Dans l'onglet Accueil, à partir de la liste des Tâches actives, sélectionnez
la tâche du robot dont vous souhaitez créer le modèle d'instruction.
2 Dans le menu Créer, cliquez sur Gestionnaire de modèles d'instruction.
La page Modèles d'instruction s'ouvre dans l'espace de travail.
3 Dans l'arborescence Modèles d'instruction située à gauche, vérifiez qu'il
existe des définitions d'instruction de déplacement pour les types d'instruction
de déplacement pour lesquels vous souhaitez créer des modèles. Si ce n'est
pas le cas, suivez la procédure indiquée dans la section
d'instruction de mouvement à la page 131
4 Assurez-vous qu'il existe une définition de processus qui utilise les types
d'instruction de déplacement pour lesquels vous souhaitez créer des modèles.
Si ce n'est pas le cas, suivez la procédure indiquée dans la section
une définition de processus à la page 132
5 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la définition de processus pour
laquelle vous souhaitez créer un modèle, puis cliquez sur Créer une définition
de processus.
6 Dans la boîte de dialogue Créer une définition de processus, entrez le nom
du nouveau modèle en utilisant des caractères ASCII, puis cliquez sur Créer.
Un nœud de modèle de processus comportant un ensemble de modèles
d'instruction de déplacement est créé.
7 Sélectionnez chaque nouveau modèle l'un après l'autre et, dans la grille
d'arguments située à droite de l'arborescence, définissez les valeurs
d'argument qui doivent être appliquées lorsque vous créez des instructions
basées sur le modèle. Pour chaque modèle, terminez l'opération en cliquant
sur Appliquer les modifications au bas de la grille.
Pour obtenir des détails sur les arguments disponibles et leur effet,
reportez-vous au manuel de référence RAPID pour consulter les instructions
RAPID ordinaires et au manuel sur les options pour connaître les instructions
concernant les options logicielles.
1 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le nœud Instructions de
déplacement, puis cliquez sur Créer une description d'instruction de
déplacement. La boîte de dialogue Créer une description d'instruction de
déplacement apparaît.
2 Dans la liste Description du système de commande, sélectionnez
l'instruction pour laquelle vous souhaitez créer une description. Toutes les
instructions d'action installées sur le système de commande, via RobotWare
et les options logicielles, sont disponibles.
3 Dans la liste Type de mouvement, sélectionnez le type de mouvement
associé à l'instruction.
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3 Programmation des robots
3.7 Instructions RAPID
Créer une description
afin d'y remédier.
afin d'y remédier.
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