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Pour ajouter des instructions RAPID définissant les signaux d'E/S, procédez comme
suit :
Utilisation des interconnexions et des groupes afin de définir les signaux d'E/S
Vous pouvez également créer des interconnexions et des groupes de signaux pour
qu'un seul signal définisse la valeur de plusieurs signaux. Pour plus de détails sur
les interconnexions et les groupes, reportez-vous au manuel de référence technique
- Paramètres système.
Pour qu'un signal en définisse plusieurs autres, procédez comme suit :
Modèles d'instruction
Un modèle d'instruction contient des ensembles prédéfinis de valeurs d'argument
qui sont appliquées aux instructions que vous créez à partir de ce modèle. Vous
pouvez créer des modèles pour l'ensemble des instructions du système exécuté
sur le système de commande virtuel. Pour connaître les instructions disponibles
et les arguments associés, reportez-vous au manuel de référence RAPID
correspondant à votre version de RobotWare et aux sections de référence des
manuels sur les options logicielles (le cas échéant).
Les modèles d'instruction de déplacement font toujours partie des modèles de
processus. Les modèles de processus contiennent un modèle d'instruction pour
chaque type d'instruction de déplacement pouvant être utilisé par le processus.
Les modèles de processus sont des instances de définitions de processus qui
définissent les types d'instruction de mouvement (définitions d'instruction de
mouvement) pouvant être utilisés par le processus.
Pour créer des modèles d'instruction de mouvement, vous devez commencer par
créer un modèle pour un processus qui utilise le type d'instruction de mouvement
pour lequel vous souhaitez créer des modèles. Si un tel processus n'existe pas,
vous devez d'abord créer une définition de processus.
S'il n'existe aucune définition d'instruction de mouvement pour le type d'instruction
pour lequel vous souhaitez créer un modèle, vous devez commencer par en créer
une.
3HAC032104-004 Révision: J
1 Synchronisez le système dans lequel vous souhaitez ajouter les instructions
au système de commande virtuel. Reportez-vous à
page
147.
2 En mode de programmation, sélectionnez le module à modifier, cliquez
dessus avec le bouton droit de la souris, puis cliquez sur Modifier le
programme.
3 Dans l'éditeur RAPID, ajoutez les instructions pour déterminer les signaux.
4 Une fois que vous avez ajouté ces instructions, synchronisez la tâche et les
trajectoires du système de commande virtuel vers la station.
1 Demandez un accès en écriture et ouvrez la rubrique de configuration d'E/S
de l'éditeur de configuration. Ajoutez des instances de configuration pour
les interconnexions et les groupes à créer.
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3 Programmation des robots
3.7 Instructions RAPID
Synchronisation à la
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Suite
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