Table des Matières
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3 Programmation des robots
3.5 Trajectoires
Suite
Rotation des trajectoires
La commande Faire pivoter la trajectoire vous permet de faire pivoter des
trajectoires dans leur intégralité et de déplacer les positions utilisées par ces
trajectoires de façon adaptée. La rotation des trajectoires entraîne la suppression
de leurs configurations d'axes (si des configurations ont été attribuées).
Un repère ou une position doit se trouver à l'emplacement de la rotation avant le
démarrage de la commande Faire pivoter la trajectoire.
Pour la procédure, reportez-vous à
Translation d'une trajectoire
La fonction Translater la trajectoire déplace une trajectoire et l'ensemble des
positions qu'elle contient.
Pour la procédure, reportez-vous à
Compensation des trajectoires pour le rayon d'outil
Vous pouvez décaler une trajectoire afin de compenser un rayon d'un outil en
rotation. Comme les positions de la trajectoire sont déplacées, elles perdent leurs
configurations d'axe (si des configurations ont été attribuées).
Pour la procédure, reportez-vous à
Interpoler une trajectoire
Les fonctions d'interpolation réorientent les positions dans les trajectoires pour
que la différence d'orientation entre la position de début et la position de fin soit
répartie de manière régulière parmi les positions intermédiaires. L'interpolation
peut être linéaire ou absolue.
L'interpolation linéaire répartit la différence d'orientation de manière régulière en
se basant sur la position des cibles tout au long de la trajectoire.
L'interpolation absolue répartit la différence d'orientation de manière régulière en
se basant sur l'ordre des positions de la trajectoire.
Les différences entres ces deux types d'interpolation sont illustrées ci-dessous.
Les fonctions d'interpolation réorientent les positions dans les trajectoires pour
que la différence d'orientation entre la position de début et la position de fin soit
répartie de manière régulière parmi les positions intermédiaires. L'interpolation
peut être linéaire ou absolue.
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Remarque
Lors de l'inversion des trajectoires, seules les instructions de déplacement sont
traitées. Les instructions d'action doivent être insérées manuellement après
l'inversion.
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Faire pivoter la trajectoire à la page
Translater la trajectoire à la page
Compensation de l'outil à la page
3HAC032104-004 Révision: J
512.
517.
516.
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