Test De Multimove - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

3 Programmation de robots

3.9.3. Test de MultiMove

3.9.3. Test de MultiMove
Vue d'ensemble
Le test de MultiMove exécute les instructions de déplacement le long des trajectoires en
fonction des paramètres en cours dans les pages de configuration et dans celles des propriétés
de mouvement.
Test des trajectoires
Cette procédure permet de définir la position de départ des robots et de tester les mouvements
générés le long de la séquence de trajectoire.
1. Pilotez manuellement les robots vers ce qui semble être une bonne position de départ.
2. Dans l'onglet Accueil, cliquez sur MultiMove. Cliquez sur l'onglet Test au bas de la zone
3. Vous pouvez également cocher la case Arrêt à la fin pour que la simulation s'arrête après
4. Cliquez sur Démarrer pour simuler les mouvements le long des trajectoires en fonction
Action
Vérifiez les positions
critiques des robots.
Pilotez manuellement les
robots jusqu'aux nouvelles
positions de départ.
Accédez à l'onglet Compor-
tement du mouvement et
supprimez les contraintes.
130
de travail MultiMove pour afficher la zone de test.
le déplacement le long des trajectoires. Si vous ne cochez pas cette case, la simulation
continue en boucle jusqu'à ce que vous cliquiez sur Pause.
de la position de départ en cours.
Si vous êtes satisfait des mouvements, procédez à la génération des trajectoires
MultiMove. S'il est impossible de terminer la simulation ou si vous n'êtes pas satisfait des
mouvements, interrompez la simulation et effectuez l'une des actions suivantes pour
régler les mouvements :
Description
Cliquez sur Pause, puis utilisez les boutons fléchés pour
passer d'une position à une autre.
Les nouvelles positions de départ peuvent entraîner une
modification des mouvements puisque les robots utiliseront
des configurations différentes. Dans la plupart des cas, il
convient d'éviter les positions proches des limites d'axe des
robots.
Les paramètres par défaut des propriétés de mouvement ne
sont pas des contraintes. S'ils ont été modifiés, il se peut que
cela ait créé des contraintes limitant les mouvements plus
que nécessaire.
3HAC032104-004 Révision: E