ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 242

8 L'onglet Accueil
8.12. MultiMove
Suite
Tolérance
d'outil
Décalage de
l'outil
Onglet création de trajectoires
Cet onglet permet de créer des trajectoires RobotStudio pour les robots MultiMove. Les
trajectoires seront créées avec les mouvements affichés lors de la dernière simulation de test.
Le groupe Paramètres vous permet de configurer les propriétés MultiMove qui connectent
entre elles les tâches du robot d'outil et du robot de pièce de travail.
Le groupe Paramètres du porteur de pièce vous permet de configurer les propriétés de la tâche
générée pour le robot porteur de pièce.
Le groupe Génération des trajectoires contient le bouton de création des trajectoires :
Paramètres
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Activer
Pose
Valeur
Influence
Activer
Pose
Valeur
Influence
Activer
Pose
Décalage
ID de départ
Pas des ID
Préfixe du nom de Sync ident.
Cochez cette case pour activer la
contrainte de cette pose CDO.
Affiche la pose CDO affectée par cette
contrainte.
Définissez la valeur de pose à limiter.
Entrez la valeur ou cliquez sur le
bouton Choisir dans le CDO pour
utiliser les valeurs de la position du
CDO actuel.
Définissez le degré de limitation du
mouvement de la valeur du CDO. 0
indique un CDO verrouillé sur cette
pose et 100 aucune limite de
mouvement.
Cochez cette case pour activer la
tolérance de la pose d'outil.
Affiche la pose de l'outil affectée par
cette contrainte.
Définissez la valeur de pose à
appliquer à la tolérance.
Spécifiez ici la taille de la tolérance. 0
indique qu'aucune déviation n'est
autorisée, 100 que toutes les
déviations sont autorisées.
Cochez cette case pour activer le
décalage de cette pose d'outil.
Affiche la pose de l'outil affectée par
ce paramètre de décalage.
Définissez ici la valeur du décalage.
Indiquez le premier n° d'identification
pour la synchronisation des instruc-
tions des robots.
Indiquez ici l'espace entre les n° d'ID
successifs.
Indiquez le préfixe de la variable
syncident, qui relie les instructions de
synchronisation dans les tâches du
robot outil et du robot porteur de
pièce.
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