ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 36

1 Introduction
1.1.7. Configurations des axes du robot
Suite
Suivi des configurations
Lors de l'exécution d'un programme de robot, vous pouvez choisir de suivre les valeurs de
configuration. Si le suivi des configurations est désactivé, les valeurs de configuration
stockées avec les positions sont ignorées et le robot utilise la configuration qui ressemble le
plus à sa configuration actuelle pour atteindre la position. S'il est activé, le robot utilise
uniquement la configuration spécifiée pour atteindre les positions.
Le suivi des configurations peut être activé et désactivé séparément pour les mouvements
linéaires et d'axe. Il est contrôlé par les instructions d'action ConfJ et ConfL.
Désactivation du suivi des configurations
L'exécution d'un programme sans suivi des configurations peut générer des configurations
différentes à chaque exécution d'un cycle. Lorsque le robot revient à la position de départ, à
la fin d'un cycle, il peut choisir une configuration différente de celle d'origine.
Pour les programmes disposant d'instructions de mouvement linéaire, le robot risque de se
rapprocher de plus en plus de ses limites d'axe et de ne pas atteindre la position.
Dans le cas des programmes disposant d'instructions de mouvement d'axe, des mouvements
circulaires imprévisibles peuvent être générés.
Activation du suivi des configurations
L'exécution d'un programme avec suivi des configurations oblige le robot à utiliser les
configurations stockées avec les positions. Les cycles et mouvements générés sont alors
conformes aux prévisions. Toutefois, dans certains cas, lorsque le robot se déplace vers une
position à partir d'une position inconnue par exemple, l'utilisation du suivi des configurations
est susceptible de limiter l'accessibilité du robot.
Lors de la programmation hors ligne, vous devez affecter une configuration à chaque position
si le programme doit être exécuté avec le suivi des configurations.
32 3HAC032104-004 Révision: E