ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 116

3 Programmation de robots
3.5. Trajectoires
Suite
Rotation des trajectoires
La commande Faire pivoter la trajectoire vous permet de faire pivoter des trajectoires dans
leur intégralité et de déplacer les positions utilisées par ces trajectoires de façon adaptée. La
rotation des trajectoires entraîne la suppression de leurs configurations d'axes (si des
configurations ont été attribuées).
Un repère ou une position doit se trouver à l'emplacement de la rotation avant le démarrage
de la commande Faire pivoter la trajectoire.
Pour la procédure, reportez-vous à
Translation d'une trajectoire
La fonction Translater la trajectoire déplace une trajectoire et l'ensemble des positions qu'elle
contient.
Pour la procédure, reportez-vous à
Compensation des trajectoires pour le rayon d'outil
Vous pouvez décaler une trajectoire afin de compenser un rayon d'un outil en rotation.
Comme les positions de la trajectoire sont déplacées, elles perdent leurs configurations d'axe
(si des configurations ont été attribuées).
Pour la procédure, reportez-vous à
Interpoler une trajectoire
Les fonctions d'interpolation réorientent les positions dans les trajectoires pour que la
différence d'orientation entre la position de début et la position de fin soit répartie de manière
régulière parmi les positions intermédiaires. L'interpolation peut être linéaire ou absolue.
L'interpolation linéaire répartit la différence d'orientation de manière régulière en se basant
sur la position des cibles tout au long de la trajectoire.
L'interpolation absolue répartit la différence d'orientation de manière régulière en se basant
sur l'ordre des positions de la trajectoire.
Les différences entres ces deux types d'interpolation sont illustrées ci-dessous.
Les fonctions d'interpolation réorientent les positions dans les trajectoires pour que la
différence d'orientation entre la position de début et la position de fin soit répartie de manière
régulière parmi les positions intermédiaires. L'interpolation peut être linéaire ou absolue.
Pour la procédure, reportez-vous à
Sans interpolation
Il s'agit de la trajectoire avant interpolation. Remarquez que la dernière position est orientée
de manière différente par rapport aux autres.
xx0500002029
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Faire pivoter la trajectoire à la page
Translater la trajectoire à la page
Compensation de l'outil à la page
Interpoler la trajectoire à la page
473.
478.
477.
443.
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