ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 126

3 Programmation de robots
3.7. Instructions RAPID
Suite
3. Dans l'arborescence Modèles d'instruction située à gauche, vérifiez qu'il existe des
4. Assurez-vous qu'il existe une définition de processus qui utilise les types d'instruction de
5. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la définition de processus pour laquelle vous
6. Dans la boîte de dialogue Créer une définition de processus, entrez le nom du nouveau
7. Sélectionnez chaque nouveau modèle l'un après l'autre et, dans la grille d'arguments située
Créer une description d'instruction de mouvement
Pour créer la description d'instruction, procédez comme suit :
1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le nœud Instructions de déplacement, puis
2. Dans la liste Description du système de commande, sélectionnez l'instruction pour
3. Dans la liste Type de mouvement, sélectionnez le type de mouvement associé à
4. Si vous le souhaitez, saisissez un commentaire sur l'instruction dans la zone Texte
5. Cliquez sur Créer. La description de l'instruction apparaît dans l'arborescence et ses
6. Dans la grille d'instruction, définissez les valeurs du type de point. Modifiez également
7. Après avoir modifié les paramètres, cliquez sur Appliquer les modifications au bas de la
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définitions d'instruction de déplacement pour les types d'instruction de déplacement pour
lesquels vous souhaitez créer des modèles. Si ce n'est pas le cas, suivez la procédure
indiquée dans la section Créer une description d'instruction de mouvement à la page 122
afin d'y remédier.
déplacement pour lesquels vous souhaitez créer des modèles. Si ce n'est pas le cas, suivez
la procédure indiquée dans la section
d'y remédier.
souhaitez créer un modèle, puis cliquez sur Créer une définition de processus.
modèle en utilisant des caractères ASCII, puis cliquez sur Créer. Un nœud de modèle de
processus comportant un ensemble de modèles d'instruction de déplacement est créé.
à droite de l'arborescence, définissez les valeurs d'argument qui doivent être appliquées
lorsque vous créez des instructions basées sur le modèle. Pour chaque modèle, terminez
l'opération en cliquant sur Appliquer les modifications au bas de la grille.
Pour obtenir des détails sur les arguments disponibles et leur effet, reportez-vous au
manuel de référence RAPID pour consulter les instructions RAPID ordinaires et au
manuel sur les options pour connaître les instructions concernant les options logicielles.
cliquez sur Créer une description d'instruction de déplacement. La boîte de dialogue
Créer une description d'instruction de déplacement apparaît.
laquelle vous souhaitez créer une description. Toutes les instructions d'action installées
sur le système de commande, via RobotWare et les options logicielles, sont disponibles.
l'instruction.
d'information.
paramètres sont affichés dans la grille.
les autres paramètres si nécessaire.
grille.
Créer une définition de processus à la page 123
3HAC032104-004 Révision: E
afin
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