Mécanismes - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

2 Création de stations
2.7.2. Mécanismes
2.7.2. Mécanismes
Procédure
Cette rubrique explique comment créer un nouveau mécanisme, c'est à dire une
représentation graphique d'un robot, d'un outil, d'un axe externe ou d'un appareil. Chaque
pièce d'un mécanisme se déplace le long ou autour d'axes.
La création d'un mécanisme dépend de la bonne construction des noeuds principaux de
l'arborescence. Quatre d'entre eux –liaisons, articulations, repères/outils et étalonnage- sont
marqués en rouge au départ. Un noeud est configuré quand il y a suffisamment de sous noeuds
pour le rendre valide. La marque passe alors au vert. Dès que tous les noeuds sont valides, le
mécanisme sera considéré comme compilable. Il pourra alors être créé. Pour des critères de
validité supplémentaires, voyez le tableau ci-dessous.
Nœud
Liens
Articulations
Données de repères /
d'outil
Étalonnage
Dépendances
Le mode modification du modeleur de mécanisme a deux objectifs : permettre la modification
d'un mécanisme modifiable dans son arborescence et compléter le modelage d'un mécanisme
nouveau ou modifié.
Il est recommandé de configurer chacun des noeuds principaux de l'arborescence en partant
du haut et en descendant. En fonction de son statut, cliquez droit ou double-cliquez sur un
nœud ou un sous nœud pour l'ajouter, le modifier ou le supprimer.
Pour les procédures, reportez-vous à
96
Critères de validité
• Il contient plus d'un sous nœud.
• Le Lien de base est déterminé.
• Tous les éléments de lien se trouvent encore dans la
station.
• Il faut qu'au moins une articulation soit active et valide.
• Il faut les données pour au moins un repère / outil.
• Pour un appareil, il n'est pas nécessaire de définir de
repère.
• Pour un robot, il faut un étalonnage, et un seul.
• Pour un axe externe, il est nécessaire d'effectuer un
étalonnage par articulation.
• Pour un outil ou un appareil, on peut faire un étalonnage,
mais cela n'est pas nécessaire.
• Aucune
Créer un mécanisme à la page 318.
3HAC032104-004 Révision: E