Siemens SIMODRIVE POSMO SI Manuel D'utilisation page 292

5 Communication via PROFIBUS–DP
5.8 Motion Control avec PROFIBUS-DP
Déroulement
temporel
5
cycle régulateur de
position
Maître (régulateur
de position)
MSG
Cycle régul.
de vitesse
Esclaves
1 à 3
T
MAPC
T
DP
T
DX
T
M
T
I
T
O
GC
R
Dx
MSG
RES
Fig. 5-23 Exemple : cycle DP optimisé avec T
5-292
La position réelle x
précédent le début de chaque cycle et est transmise au maître DP au
cycle DP suivant.
La régulation du maître DP commence à l'instant T
cle du régulateur de position et utilise les valeurs réelles actuelles de
l'esclave, qui ont été lues au préalable. Dans le cycle DP suivant, le
maître DP transmet les valeurs de consigne calculées au télégramme
image de l'esclave. La prescription de la consigne de vitesse n
la régulation s'effectue à l'instant T
De la minimisation des temps T
sation du temps mort dans la boucle d'asservissement de position hié-
rarchiquement supérieure.
T
DP
T
M
R1 R2 R3
RES GC Dx Dx Dx MSG
R R R R R R R R R R R R R R R R
R R
T
I
Master-Application-Cycle : cycle régulateur de position
DP -Cycle -Time : Temps de cycle DP
Data Exchange -Time : cumul des temps de transmission de tous les esclaves
Master-Time : début de la régulation du maître
Input-Time : début de la saisie des valeurs réelles
Output-Time : Début de la prise en charge des valeurs de consigne
Télégramme "Global Control" (télégramme de diffusion générale)
Temps de calcul régulateur de vitesse/position
Esclaves : échange de données utiles entre maître et esclave 1 - n
Services acycliques (p. ex. DP/V1, passage de jeton)
Réserve : "pause active" jusqu'à l'écoulement du cycle équidistant
est lue dans le télégramme image à l'instant T
réel
O
et T
O
= 2 S T
T
MAPC DP
T
DX
RES GC Dx Dx Dx
R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
T T
I O
= 2 S T
MAPC DP
SIMODRIVE POSMO SI/CD/CA Manuel d'utilisation (POS3) - Edition 04.05
après chaque cy-
M
après le début du cycle DP.
découle également une minimi-
I
T
M
MSG RES GC Dx Dx
R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
T
I
E Siemens AG 2005 All Rights Reserved
03.01
I
pour
cons
R1 R2
Dx MSG
R R R