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Vue d'ensemble des dispositifs
•
X3 - Entrées sécurisées
X3.1 - Arrêt d'urgence : Une commande d'arrêt de catégorie 1 sera déclenchée pour arrêter le
o
robot et éventuellement couper l'alimentation de l'effecteur terminal en appuyant sur le
dispositif d'arrêt d'urgence. Ce comportement peut être configuré dans Watchman. Watchman
est une interface utilisateur accessible à partir d'un navigateur Web pour définir et valider
visuellement les paramètres de Franka Production 3 liés à la sécurité p. ex. la vitesse ou les
espaces surveillés liés à la sécurité. Il fait partie de Franka UI. Pour plus d'informations sur
Watchman, voir la section Watchman au chapitre Franka UI.
X3.2, X3.3 - Entrées sécurisées (configurables) : le port X3 prend en charge deux entrées
o
sécurisées supplémentaires. Leur comportement peut être configuré dans Watchman. Pour
plus d'informations sur Watchman, voir la section Watchman dans Franka UI.
Par défaut, X3.2 et X3.3 sont configurés pour être une immobilisation à surveillance sûre et un
arrêt de catégorie 1 La configuration par défaut s'applique uniquement au scénario « Action ».
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X4 - validation externe
Le dispositif de validation externe à trois positions autorisera « Test & commande pas à pas » lorsque
le système sera en mode Programmation. Il permet à Franka Production 3 de se déplacer. Les
programmes peuvent être initiés à partir de Desk.
•
X5 - Réseau robot
Le périphérique d'interface exécutant l'outil Franka UI basé sur navigateur est connecté au port
Ethernet X5.
REMARQUE
Un connecteur personnalisé avec les signaux de sécurité correspondants doit être monté pour utiliser
les entrées sécurisées configurables (X3.2, X3.3). Ce faisant, l'arrêt d'urgence existant ne peut plus être
utilisé. C'est la raison pour laquelle la fonctionnalité d'arrêt d'urgence doit être intégrée pour le canal
X3.1 dans le connecteur personnalisé.
REMARQUE
Par défaut, les canaux d'entrée sécurisée X3.2 et X3.3 sont affectés à la fonction de sécurité SMSS dans
le scénario « Action » de Watchman. À supposer qu'aucun dispositif de sécurité externe ne soit
connecté à X3.2 et X3.3 (seul l'arrêt d'urgence Franka Emika est connecté à X3.1). Ces entrées seront
considérées comme « activées », ce qui signifie qu'il sera impossible de déplacer le robot en utilisant les
règles par défaut du scénario « Action ». En fonction de l'analyse des risques et des défauts spécifique
à l'application, les règles par défaut peuvent être modifiées pour autoriser les mouvements du robot
indépendamment de X3.2 et
110010/1.6/FR
X3.3.
Franka Emika GmbH ©
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