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SÉCURITÉ
Nom
Abréviation
Immobilisation
SMSS
à surveillance sûre
Mise hors tension sûre
SEEPO
de l'effecteur terminal
Fonctions de sécurité internes (qui ne peuvent être ni paramétrées ni configurées dans les règles de sécurité)
Nom
Abréviation
Angle
SLP-J
d'articulation
à limitation
sûre
Vitesse
SLS-J
d'articulation
110010/1.6/FR
Description
structure du robot. Les points
suivants sont surveillés :
• bride
• coude
• poignet
• Centres
des
définies par le client
Paramétrage :
• limite pour la vitesse cartésienne
Ceci est une fonction surveillée.
Surveillance
de
dans l'espace cartésien de certains
points de la structure du robot.
Les points suivants sont surveillés :
• bride
• coude
• poignet
• Centres
des
définies par le client
L'utilisateur ne peut pas modifier les
paramètres de cette fonction de
sécurité.
Ceci est une fonction surveillée.
Couper l'alimentation de l'effecteur
terminal en toute sécurité (ligne
électrique 48 V). Le comportement
de la mise hors tension sûre de
l'effecteur terminal (SEEPO) peut
être configuré dans le paramétrage
de sécurité. On peut p. ex. établir
que SEEPO coupe l'alimentation
lorsqu'un
arrêt
déclenché.
Paramétrage :
• configuration
SEEPO soit activé ou pas
• déclencheurs d'arrêt de SEEPO
Description
Évaluation
de
sécurité
Surveillance de la position
de chaque articulation dans
l'espace de l'articulation.
Cette fonction de sécurité
est
uniquement
utilisée
pour protéger les limites de
l'articulation
du
robot,
prévenir les autocollisions
et le blocage local. Elle n'est
pas disponible dans les
scénarios
définis
par
l'utilisateur.
Ceci est une fonction de
limitation.
Surveillance de la vitesse
d'une articulation unique
Franka Emika GmbH ©
Évaluation
de
sécurité
sphères
d'outil
l'immobilisation
PL d/cat.3
sphères
d'outil
PL
b/
cat. b
d'urgence
est
générale
que
Réaction
Récupération en cas de violation
Note : L'opérateur peut récupérer toutes les
violations.
PL
-
Une boîte de dialogue dans Desk informe
d/cat.3
l'utilisateur de la violation et permet une
récupération.
• Pour
récupération, appuyer sur le dispositif de
validation externe.
• Déverrouiller l'articulation qui doit être
déplacée en cliquant sur l'icône de
déverrouillage dans la boîte de dialogue de
récupération.
• Déplacer l'articulation en appuyant sur les
boutons +/- dans la boîte de dialogue de
récupération.
Indice : les articulations compromises ne
peuvent être déplacées que dans une
direction qui n'est pas compromise. Toutes les
autres articulations peuvent être déplacées
dans les deux directions afin de placer le robot
dans une pose plus adaptée.
PL
d,
Arrêt
Une boîte de dialogue de violation s'affiche
cat. 3
cat. 1
dans Franka UI.
Récupération en cas de violation
Note :
L'opérateur
peut
récupérer toutes les violations.
• Confirmer
la
violation
appuyant sur le bouton.
Aucune
autre
procédure
récupération n'est nécessaire.
Une
boîte
de
dialogue
violation s'affiche dans Franka UI.
• Confirmer
la
violation
appuyant sur le bouton.
Aucune
autre
procédure
récupération n'est nécessaire.
L'alimentation
de
l'effecteur
terminal peut être rétablie dans
les réglages ou dans la barre
latérale de Desk.
amorcer
un
mouvement
en
de
de
en
de
de
33
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