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CONFIGURATION DE SÉCURITÉ / Watchman
Le champ de sélection « Type of area » vous permet de déterminer si le robot ne doit pas quitter l'espace (stay
inside area) ou s'il ne doit pas pénétrer dans l'espace (stay outside area). L'outil, la bride, le poignet et le coude
sont surveillés pendant ce temps.
Stay inside area
Pour définir l'espace, un coin de référence de l'espace doit être déterminé au préalable. Pour cela, vous
pouvez diriger le robot vers le coin de référence et adopter les valeurs de position en cliquant sur « Take from
Robot » ou saisir manuellement les valeurs de position. Le système de coordonnées du robot s'applique.
Le coin de référence doit être sélectionné de sorte que le coin opposé ne puisse être créé qu'avec des valeurs
positives. Ensuite, l'extension spatiale doit être définie en saisissant les valeurs XYZ. Pour cela, l'espace peut
également être enseigné en dirigeant le TCP du robot vers le coin opposé.
En outre, l'espace défini peut être tourné autour des trois axes à l'aide de « l'orientation ». Le centre de
rotation est ici le coin de référence défini.
Lorsque la définition de l'espace est terminée, les réglages doivent être enregistrés. Le bouton de validation
devient alors actif. Après avoir cliqué sur « Validate », les spécifications de validation et les valeurs saisies sont
comparées. Le robot doit maintenant être déplacé dans et hors de l'espace créé dans toutes les trois
directions. Selon la sélection « Stay inside area » ou « Stay outside area », « Violated » s'affiche avec un point
rouge en cas de violation de la fonction. Cela permet de vérifier que les limites de l'espace correspondent à
leurs spécifications.
Après la vérification, l'espace est confirmé en cliquant sur « Confirm Validation » (confirmer la validation). La
validation est confirmée en vert à côté du bouton et l'icône de validation du paramètre de la règle apparaît
en vert après le retour à la règle.
Lorsque vous sélectionnez dans une règle « Maximum Velocity » dans le champ « Safety Function », ce
domaine doit être configuré en cliquant sur le bouton apparu « ConFigure ». L'affichage suivante s'ouvre.
110010/1.6/FR
Überwachte Komponenten
Figure 12.13 : Surveillance
Figure 12.14 : Création des espaces
Franka Emika GmbH ©
Stay outside area
Coin opposé pour la définition
spatiale
Coin de
référence
114
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