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TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3
13.9 Assist (assistance)
Le mode d'assistance (Assist) est un état du mode de fonctionnement « Execution » (exécution). Ce mode
permet un fonctionnement collaboratif avec guidage manuel selon ISO 10218-1. Le déverrouillage du mode
doit être explicitement effectué dans Watchman par une personne en charge de la mise en service de
sécurité.
Si le robot est mis à l'état de l'immobilisation à surveillance sûre (Save Monitored Stand Still (SMSS)) lors de
l'exécution d'une tâche, le robot passe automatiquement en mode d'assistance lorsque les boutons de
validation ou de guidage sont actionnés. Cet état est affiché dans le message d'état du robot dans DESK.
Ce mode permet à l'opérateur de déplacer le robot avec le guidage manuel en appuyant sur le bouton de
validation sur la poignée Pilot.
Figure 13.25 Conditions pour la validation des mouvements en mode d'assistance
AVERTISSEMENT
Surfaces chaudes et guidage manuel
En cas de températures ambiantes supérieures à 30 °C, la surface peut devenir trop chaude au toucher. Pour
cette raison, l'utilisation de la fonction « Assist » (assister) en mode automatique n'est pas autorisée à des
températures supérieures à 30 °C.
Si la condition de l'immobilisation à surveillance sûre (SMSS) est abrogée à nouveau, le robot poursuit
l'exécution de la tâche arrêtée et approche la prochaine pose.
110010/1.6/FR
Figure 13.24 Indication du mode d'assistance
Franka Emika GmbH ©
Immobilisation à surveillance sûre (SMSS)
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