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Franka Emika Production 3 Mode D'emploi page 128

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TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3
13.4.1 Programmation
Le mode de programmation est un mode de fonctionnement au cours duquel le robot peut être programmé
pour exécuter certaines tâches.
Apprendre une tâche (guidage du dispositif de validation)
L'administrateur apprend au robot en paramétrant la tâche et ses Apps. Ceci est fait en guidant manuellement
le robot à l'aide des boutons de validation et de guidage se trouvant sur la poignée Pilot. Voir le chapitre
Apprendre une tâche.
Test & commande pas à pas (dispositif de validation externe)
L'administrateur teste et surveille l'exécution en se tenant éloigné du robot. Le dispositif de validation externe
est connecté au robot à partir du port X4 prévu à cet effet. Pour plus d'informations, voir le chapitre Test &
commande pas à pas.
13.4.2 Exécution
Le mode exécution est un mode de fonctionnement au cours duquel le robot exécute les tâches qui lui ont
été précédemment enseignées.
Action
En mode action, l'exécution automatique des tâches sans avoir besoin de dispositifs de validation externe
sécurisés est activée. Pour plus d'informations, voir le chapitre « Work » (Action.
Arrêt surveillé
Le robot est en état d'immobilisation sûre. Ce mode de fonctionnement s'applique aux cas suivants :
un capteur de sécurité connecté à une entrée sécurisée configurée dans une règle de sécurité dédiée à l'aide
de la fonction de sécurité SMSS détecte la présence d'une personne.
Un mode de transition pour proposer le mode assistance à l'utilisateur.
Assistance
Ce mode peut être utilisé en cours d'exécution si le guidage manuel fait partie de l'application. Ce mode n'est
autorisé que dans l'espace de travail collaboratif défini.
Figure 13.9 Utilisation d'assistance (Assist)
110010/1.6/FR
Franka Emika GmbH ©
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