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SÉCURITÉ
Deux entrées sécurisées
configurables (X3.2, X3.3)
Fonctions de sécurité
Nom
Abréviation
Limitation sûre de la
SLP-C
position cartésienne
Orientation
effecteur
SLO
terminal
à limitation
sûre
Vitesse
cartésienne
SLS-C
à limitation sûre
110010/1.6/FR
Le connecteur X3 sur le socle du
robot
fournit
deux
entrées
sécurisées
supplémentaires.
Le comportement de ces deux
entrées peut être configuré dans le
paramétrage de sécurité.
Description
Surveillance
cartésienne de certains points du
robot. La position est contrôlée par
rapport aux espaces cartésiens
définis par l'utilisateur.
Les points suivants sont surveillés :
• bride
• coude
• poignet
• Sphères d'outil définies par le
client
La surveillance peut être configurée
pour signaler une violation lorsqu'un
ou plusieurs points se trouvent dans
l'espace défini ou lorsqu'un ou
plusieurs points sont au-delà des
limites définies.
Paramétrage :
• modèle
d'outil
sphères)
rayon de chaque sphère
o
position de chaque centre
o
de sphère par rapport à la
bride
Indice : ceci est un réglage général
qui affectera toutes les fonctions de
sécurité utilisant ce modèle d'outil.
• Espace cartésien surveillé (boîte)
• Violation
à l'intérieur/l'extérieur
Ceci est une fonction surveillée.
Surveillance de l'orientation du
système de coordonnées de la bride.
L'orientation
de
définie
dans
coordonnées de base.
SLO surveille la différence entre
l'orientation
de
l'orientation
de
fonction de sécurité est enfreinte si
la différence est supérieure aux
limites définies.
La surveillance peut être configurée
pour signaler une violation lorsque
l'orientation se situe ou ne se situe
pas dans les limites définies.
Paramétrage :
• plage d'orientation de la bride
admissible dans toutes les trois
directions de l'orientation de
référence
• orientation de référence par
rapport au cadre de base
• orientation de l'outil par rapport
au cadre de la bride.
Ceci est une fonction surveillée.
Surveillance
cartésienne de certains points de la
Franka Emika GmbH ©
PL d/cat.3
En fonction de la configuration dans les
scénarios de sécurité.
Évaluation
de
sécurité
de
la
position
PL d/cat.3
(jusqu'à
cinq
si
PL d/cat.3
référence
est
le
système
de
la
bride
et
référence.
La
de
la
vitesse
PL d/cat.3
Récupération en cas de violation
Note :
L'opérateur
peut
récupérer toutes les violations.
Les
limites
de
position
ou
d'orientation
enfreintes
s'afficheront dans Desk.
• Débloquer les freins du robot.
• Guider le robot hors de la
limite
de
la
position
cartésienne. Desk montre si
les limites de position ne sont
plus enfreintes.
• Terminer la récupération en
appuyant sur Confirmer dans
Desk.
Une violation de la limite de
vitesse est indiquée dans une
boîte de dialogue de Franka UI.
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