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CONFIGURATION DE SÉCURITÉ / Watchman
à l'application, les règles standard peuvent être modifiées de sorte que les mouvements du robot soient
autorisés indépendamment de X3.2 et
Les scénarios de sécurité non éditables (Read Only Szenarios) sont des fonctions de sécurité intégrées de
manière permanente dans la commande de robot, qui garantissent le fonctionnement sûr et conforme aux
normes du robot et ne peuvent pas être modifiées. Celles-ci sont les suivantes :
-
Idle (ralenti)
-
Opening/Closing Breakes (ouverture/fermeture des freins)
-
Position Error Recovery (restauration à partir d'une erreur de position)
-
Position Function Recovery IDLE (restauration de la fonction de position au ralenti)
-
Position Function Recovery (restauration de la fonction de position)
-
Joint Limit Recovery (restauration de la limite articulation)
-
Work Invalid (travail invalide)
Tous les scénarios de récupération ainsi que le scénario « Work Invalid » sont des scénarios qui ne sont activés
que dans l'état du robot « error/violation ». L'état du robot « error/violation » est provoqué par les violations
des scénarios de sécurité à partir des états du robot « Execution » et « Programming » ou en cas de présence
d'une erreur fondamentale relative à la sécurité.
L'état du robot « Execution » comprend les scénarios « Work », « Assist » et « Opening/Closing brakes ». L'état
du robot « Programming » (programmation) comprend les scénarios « Idle », « Teach » et « Test&Jog ».
12.3 Édition de la configuration de sécurité
Un utilisateur avec le rôle « Opérateur de sécurité » doit être connecté pour pouvoir effectuer les étapes
suivantes.
Ouverture de l'interface Watchman via le menu sur la barre latérale dans Desk. Les règles actives et
confirmées ainsi que les états de validation des scénarios sont maintenant affichés sur l'interface Watchman.
Passez en mode « brouillon » (Draft) pour commencer l'édition.
110010/1.6/FR
X3.3.
Figure 12.2 : Règles validées
Franka Emika GmbH ©
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