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TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3
13.6.5 Réglage fin de la pose
Procédure
1.
Cliquez sur l'App dans laquelle la pose doit être adaptée.
Le menu contextuel s'affiche.
2.
Dans le menu contextuel, cliquez avec le bouton droit sur la pose qui doit être ajustée.
3.
Ajustez la pose cartésienne de l'effecteur terminal en translation et/ou en rotation à l'aide des
touches plus/moins (2) par étapes individuelles. Après avoir adapté la pose, vous pouvez déplacer
le bras dans la pose réajustée via le bouton « HOLD TO MOVE » (3).
Utilisez le bouton « TAKE LIVE POS » (4) pour adopter la pose obtenue par le guidage manuel
effectué précédemment. Utilisez le bouton « TAKE STORED POSE » (5) pour adopter la pose
actuellement enregistrée dans la commande comme configuration actuelle.
4.
Cliquez sur « SAVE » (1) pour enregistrer la pose.
La pose est ajustée.
13.6.6 Configurations de guidage
En mode de guidage, le mouvement du bras suit la configuration de guidage correspondante qui s'affiche
dans la barre latérale. Il est possible de modifier la configuration de guidage en appuyant sur le bouton de
sélection du mode de guidage situé tout en haut de la poignée Pilot. La configuration souhaitée peut aussi
être sélectionnée depuis la barre latérale. Les configurations suivantes peuvent être sélectionnées :
•
Translation
Le bras ne peut être déplacé que pour changer la position cartésienne de l'effecteur terminal. Son
orientation reste la même qu'avant l'entrée en mode de guidage.
•
Rotation
Le bras ne peut être déplacé que pour changer l'orientation cartésienne de l'effecteur terminal.
Sa position reste la même qu'avant l'entrée en mode de guidage. Le système de coordonnées de
référence pour cette rotation est le système de coordonnées prédéfinies de l'effecteur terminal.
110010/1.6/FR
Figure 13.16 Réglage de précision des poses dans l'App
Franka Emika GmbH ©
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