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TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3
REMARQUE
La vibration transmise pendant le guidage manuel est inférieure à 2,5 m/s². Elle a été testée
conformément aux méthodes de test définies dans DIN EN 1032:2009-02.
13.6.8 Modification des réglages de l'effecteur terminal
Une configuration correcte est essentielle pour l'utilisation de Franka Production 3. En cas de configuration
incorrecte, les forces gravitationnelles ne sont pas entièrement compensées et le bras commande des valeurs
cibles incorrectes.
Procédure
1.
Accéder à Desk.
2.
Cliquer sur Réglages.
3.
Sélectionner le sous-menu de l'effecteur terminal.
Le masque de saisie s'ouvre.
4.
Entrer les données techniques respectives, p. ex. la masse ou la matrice d'inertie de masse.
Si la configuration est incorrecte, la situation suivante peut survenir :
•
Le bras peut tirer dans certaines directions en mode de guidage.
•
La commande en mode de fonctionnement peut être affectée et réduire ainsi la sensibilité normale
du bras pour la détection d'une collision.
•
Le comportement de suivi pourrait être affecté.
Une fois que la tâche est enseignée et que les réglages corrects de l'effecteur terminal sont définis, passer
à Test & commande pas à pas pour tester la tâche à une vitesse d'exécution raisonnable. S'assurer qu'il
n'y a pas de collisions et que tout fonctionne bien et peut être stoppé à tout moment si on relâche le dispositif
de validation externe.
110010/1.6/FR
Franka Emika GmbH ©
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